Основателем Универсальной йоги является Андрей Лаппа. Не имея учителей по йоге он занимался по «Йоге Дипике» и в 1987 году начал преподавать йогу. В 1991 году индийское посольство подтвердило его квалификацию учителя йоги сертификатом, а в 1994 году наградило поездкой в Индию, в институт Айенгара. Там он прошел бесплатное обучение у мастера , путешествовал по святым местам Индии. В 1998 году индийское посольство в Киеве официально объявило его преподавателем, который обладает необходимой квалификацией «проведения курсов повышения квалификации по йоге для преподавателей медицинских и физкультурных вузов».
Универсальной йогой могут заниматься как новички, так и опытные люди, потому что она предполагает разные уровни сложности. При выполнении асан задействованы все группы мышц. Универсальность является большим преимуществом в этом направлении. Любой практикующий может получить от него то, что в данный момент и в духовной сфере и в области физического здоровья.
Особенностью универсальной йоги являются асаны для рук, в которых содержатся энергетические точки, мармы. Асаны для рук выступают в роли акупунктурного массажа для всего тела. В данном стиле используются виньясы, дыхательные практики, бандхи, дришти, мудры.

Во время занятий универсальной йогой используются два коврика, которые сложены крестом, что позволяет добавлять в практику повороты в пространстве, за счет которых прорабатывается все тело целиком.
У практиков, которые решают заняться универсальной йогой со временем развивается восприятие пространства, мета навыки наблюдения за своим телом, спокойствие разума.
Главной задачей этого стиля считается умение достигать единства и равновесия между всеми оболочками, между человеком и внешней средой.